C.E.I.P. MIGUEL HERNÁNDEZ. COMPLUBOT
Complubot en el 6º Campeonato Nacional de Robótica de Portugal
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Para nosotros, el grupo de robótica COMPLUBOT, al estar ya admitidos como equipo representante de España en la RoboCupJunior 2006 en Bremen (Alemania), ROBOTICA 2006 era una estupenda oportunidad de adquirir experiencia en la competición de alto nivel. Nos gustaría, antes de continuar agradecer a la organización de ROBOTICA 2006 las facilidades que nos dieron para poder asistir a dicha competición, así como la estupenda acogida y trato con que nos obsequiaron en todo momento. Tambié quisiera dar mis mas sincero agradecimiento a mi equipo de competición, a todos, tanto a los que fueron como a los que hicieron posible con su trabajo que otros fueran: Nerea, Kelsey, Ivan, Jessi, Vito y Silvia son sin duda los mejores alumnos que un profesor puede llegar a tener además de ser una gente estupenda.
Siendo conocedores de la larga tradición en competiciones de robótica educativa de nuestros vecinos portugueses (seis competiciones nacionales y una mundial en el 2004), acudíamos a esta competición con la humildad del que ya ve un premio en participar y con unas ganas inmensas de aprender.
Poco más de 8 horas tardamos en recorrer los 640 kilómetros que separan Alcalá de Henares de Guimaraes. Acompañados de una tarde luminosa íbamos haciendo cábalas mentales sobre el resultado de nuestra participación: "Si quedamos sextos ya está bien ¿no?. Ya estaba bien entrada la noche cuando cruzamos el Duero a la altura de Oporto indicándonos que en poco más de cuarenta minutos llegábamos a nuestro destino. 28 Abril 2006 - Los entrenamientos
La primera impresión que tuvimos nada más entrar en el recinto es que el nivel de iluminación ambiente era extremadamente alto y, en particular, en la zona de las pistas de SOCCER especialmente poco homogéneo. En cuanto realizaron las primeras comprobaciones con los robots de SOCCER pudieron verificar esta sensación y, lo que es peor, cuantificar que con esas condiciones de luz ambiente apenas se podía localizar la pelota a unos 30 cm de distancia cuando en condiciones normales somos capaces de detectarla a unos 3 metros. La luz ambiente cegaba a los sensibles sensores de luz de nuestros robots y hacía casi imposible una mejor localización de la pelota durante el partido. Consultada la organización sobre el nivel de luz ambiente me confirmaban que eran conocedores del problema pero que Resignados ante esta circunstancia, el equipo de SOCCER intentó por todos sus medios conseguir ampliar el campo de visión y compensar esta deficiencia mediante sistemas de búsqueda de la pelota más eficaces. Mientras tanto el equipo de RESCUE hacia sus primeras comprobaciones, aunque el nivel de luz ambiente no era tan importante (por lo menos no lo era para nosotros) en esta prueba, lo que si se observaba era una falta de homogeneidad que posiblemente dificultaría la correcta detección de las "víctimas" especialmente las de color verde que tan difícil resulta distinguirlas de las de color negro. Las pistas de RESCUE eran las mismas que las utilizadas en el pasado mundial de LISBOA del 2004, incluso mantenían el trazado original. El nivel de dificultad de la pista era alto en especial la colocación de los obstáculos que no podían ser esquivados todos por el mismo lado.
Serían las cinco de la tarde cuando habían conseguido una eficacia en el recorrido de entorno el 90% cuando nos percatamos que los jueces procedieron a cambiar la colocación de los obstáculos de manera que se pudieran pasar por cualquiera de los dos lados (izquierda o derecha) nuestra sorpresa fue mayúscula ya que tiraba por la borda toda una mañana de trabajo. Consultados los jueces sobre el trazado nos aseguraron que esa configuración sería la definitiva. Mientras tanto el equipo de SOCEER había realizado toda una serie de modificaciones en los sensores, colocándolos de forma más adecuada o añadiéndoles algun tipo de parasol o sistema de focalización para facilitar la localización de la pelota. El resultado de estas modificaciones no era muy esperanzador, lo único que nos animaba era ver que el resto de los equipos tenían el mismo tipo de problemas incluso en mayor medida que nosotros. Poco antes de la media noche fuimos convocados de una reunión todos los responsables de los equipos de RESCUE donde se nos informó que dada la dificultad del recorrido de la prueba, los jueces habían decidido modificarlo durante la noche para que fuese más asequible al resto de los participantes. Para nosotros fue una auténtica faena ya que nuestro robot, después de un día de intenso trabajo por parte del equipo, había conseguido realizar la prueba en un 95%, eso si debería des el único de los casi 130 participantes de los distintos niveles de la prueba de RESCUE.
29 Abril 2006 - Competición primera manga
La primera manga de la competición se desarrolló a lo largo del todo el día. Según el horario de la organización los primeros en participar, de nuestros dos equipos, serían el equipo de SOCCER 2+2 categoría "a", esto es, de 10 a 14 años. Cual sería nuestra sorpresa al comprobar que éramos el único equipo que competía en dicha categoría. Ante la decepción inicial ( nuestro principal objetivo era competir para aprender), solicitamos a la organización que nos dejasen competir en la categoría "b" (de 15 a 18 años) la cual accedió. Además, también conseguimos que nos dejasen participar en la prueba de SOCCER 1+1 categoría "a" con uno de nuestros robots. Competir con nuestros robots construidos con piezas de LEGO contra los robots de la categoría "b" era un enfrentamiento muy desigual. Mientras que nuestro robots pesaban unos 750 gramos, los de la categoría "b" rozaban los 2Kgr. Además estaban construidos con estructuras metálicas o con base de fibra de alta resistencia, disponían de motores muy rápidos y potentes además de ruedas "omnidireccionales" que les permitía una fantástica rapidez de movimientos. Algunos de ellos disponían de sistemas neumáticos de alta presión (10 bares me dijo uno de los participantes) para el sistema de "chutar la pelota". Ante esta perspectiva procedimos a una urgente reforma de nuestros robots. En primer lugar aumentamos el peso al máximo que los ejes de las ruedas nos permitían (una de las ruedas incluso se rompió). Cargando la mayor parte de la masa sobre el eje de las ruedas para tener la máxima tracción. En estas condiciones alcanzamos los 1,2Kg de pero con un excelente reparto de pesos que nos hacían bastante estables y resistentes ante el empuje de "las bestias". Contra todo pronóstico conseguimos superar 2 de los 3 partidos de la primera manga clasificándonos para jugar la segunda al día siguiente, junto con la final de 1+1.
Serían las 13 horas cuando cansados de esperar y de intentar elucubrar el funcionamiento del robot sobre la nueva pista decidimos ir a comer algo (el restaurante estaba en el piso superior) antes de competir. A los pocos minutos de estar sentados delante de nuestro maravilloso "arroz con algo" oímos algo por la megafonía que nos hizo levantarnos de un salto "COMPLUBOT RESCUE": éramos nosotros y teníamos que competir. Cada equipo disponía de 10 minutos para completar el circuito, se podían hacer dos intentos y puntuaba el mejor de los dos. En cualquier momento se podían hacer los ajustes y calibraciones necesarios pero todo eso dentro de los 10 minutos. Nosotros no teníamos opción, era imposible competir sin hacer los ajustes previos. Con ambos sensores había que mirar los niveles de luz, en el blanco, en la línea negra, en la víctima de color verde y en la plateada. Ajustar los márgenes y umbrales, compilar el programa y descargar al robot. Muchas tareas para hacer en tan solo 90 segundos, sin errores, sin fallos, como una máquina... todo perfecto. "Hay que mirar los obstáculos", "tenemos que asegurar los tramos sin línea", pero no hay tiempo para más comprobaciones hay que jugársela. Poco más de 2 minutos tardó el robot en hacer el recorrido, casi sin fallos y con una muy alta puntuación. Una última corrección, compilar de nuevo, volcar al robot... el último recorrido no se pudo terminar por apenas 10 segundos. Aún así puntuábamos con un excelente primer recorrido: "Mañana vamos a por todas" El resumen de esta primera manga de la competición no podía ser más halagüeño. Nos habíamos clasificado en SOCCER 2+2 categoría "b", jugábamos la final de SOCCER 1+1 categoría "a" y habíamos conseguido el mejor tiempo de nuestro grupo en la prueba de RESCUE. Un día completo. 30 Abril 2006 - Competición primera manga
Con la experiencia ya adquirida, los ajustes de los niveles se hacían muy rápido, pero, un momento, "estos niveles no son fijos, cambian continuamente". Efectivamente, la luz de la mañana que entraba por las ventanas laterales proyectaba unos rayos de sol sobre las pistas de RESCUE que hacían que las condiciones de iluminación cambiasen continuamente. Ante esta situación optamos por realizar los ajustes en el momento de la competición ya que hacerlo de otra manera era algo totalmente inútil. En lo que se refiere a SOCCER comprobamos que nuestras continuas protestas sobre la iluminación del campo
A primera hora de la tarde se celebró la final de SOCCER 1 +1 categoría
En el caso de la prueba de SOCCER debido a la premura de tiempo, éramos muchos participantes en la competición, la entrevista fue más corta pero no por ello menos intensa. Estas entrevistas y el meticuloso examen de la documentación generada por los participantes, fueron la base para otorgar los premios de ingeniería. Los premios A pesar de sabernos ganadores en dos de las pruebas (SOCCER 1+1 categoría "a" y RESCUE categoría "a", la entrega de premios resultó un momento muy emocionante e intenso. La única duda que nos quedaba era la de los premios de ingeniería, duda que se resolvió muy rápidamente al conseguir el premio de ingeniería en RESCUE categoría "a" y SOCCER 2+2 categoría "a"
En total conseguimos 4 primeros premios siendo el nuestro el equipo que más premios ganó en toda la competición. Nuestras Demos. Otras pruebas en Robótica 2006 Danza Danza es la prueba libre de la RoboCupJunior. Aquí tambien se compite en dos categorías "a" de 10 a 14 años y "b" de 15 a 18. La diferencia de nivel entre ambas categorías era muy grande, mucho más que lo que debería por la diferencia de edades. A continuación hay unos vídeos (en formato RealPlayer) que muestrán algunas de las mejores actuaciones a nuestro juicio:
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Dentro del calendario de pruebas "locales" de la competición internacional 
Para un modesto grupo de robótica como el nuestro participar en una competición a nivel nacional y fuera de nuestro país, supone una gran ilusión que no es más que el reflejo de 5 meses de preparativos y duro trabajo.
primera hora de una tarde de jueves con una furgoneta cargada hasta los topes con nuestros preciados robots (cuidadosamente embalados) que apenas dejaban hueco para el resto del equipaje.
A primera hora de la mañana del viernes y tras completar los trámites de la inscripción procedimos a ocupar los BOX de trabajo, cada uno de los dos equipos (el de RESCUE y el de SOCCER) tenía asignado un BOX específico dentro de su respectiva zona de trabajo. Estando cada uno de ellos en un extremo opuesto de la sala Multiusos de Guimaraes que alojaba este campeonato. Por fortuna esta circunstancia estaba prevista y disponíamos de 4 intercomunicadores que nos permitían estar todos localizables en todo momento.
el nivel era el adecuado para el correcto funcionamiento de los robots de todas las demás pruebas.
Una vez modificados y adaptados los niveles de detección de víctimas, procedieron a modificar el programa para la detección de obstáculos de forma que los pudiera esquivar en función del orden en que se encontraban posicionados. Esta técnica es sencilla pero a la vez peligrosa ya que si se produce una falsa detección de un obstáculo, por ejemplo por que el robot se salga de la línea, se imposibilita terminar el recorrido correctamente.
Y llegó el gran día, tras muchos meses de preparación ante nosotros se abría la posibilidad de demostrar lo que sabíamos hacer. A primera hora de l a mañana, con nuestros robots listos para concursar, despachamos con celeridad nuestra tradicional reunión matinal en el descansillo del hotel. Nuestras caras de cansancio, el día anterior había sido agotador, no podían disimular el nerviosismo del momento.
Mientras tanto el equipo de RESCUE, que también competía en la categoría "a" esperaba para enfrentarse a un recorrido distinto al que habían preparado y en el que no habían podido hacer prueba alguna ni tan siquiera para poder ajustar los niveles de luz de forma adecuada. Según el horario previsto nuestra hora de participación era las 14:10 así que durante buena parte de la mañana intentaron mejor el programa para hacer que el robot funcionase lo mejor posible con el menor número de ajustes de luz.
Este día, con la lección aprendida de la jornada anterior, nos levantamos mucho mas temprano (que pocas horas se duerme en un evento de este tipo) además de que procuramos no perder las llaves de la furgoneta. Con estas dos premisas conseguimos llegar al Pabellón Multiusos de Guimaraes con suficiente antelación para poder hacer alguna prueba en las pistas de RESCUE.
(excesiva y heterogénea) calaron en la organización y nos obsequiaron con una ubicación de los campos un poco más favorable al abrigo de los potentes focos que iluminaban lateralmente. En estas circunstancias nuestros robots de SOCCER comenzaron a funcionar un poco mejor aunque teníamos muy claro que nada, o muy poco podíamos hacer contra los finalistas de la categoría superior a la nuestra.
A las 14:10 estaba anunciada la segunda manga para nuestro robot de RESCUE y aproximadamente a esa hora fuimos llamados a competir. Ahora con mucha más tranquilidad y rapidez ajustaron los niveles de luz consiguiendo un primer recorrido excelente seguido de un segundo que poco se llevaba con el anterior. La cosa estaba clara: matemáticamente no podíamos perder. ¡Era nuestra primera victoria en una competición de este nivel!.
"a". Final apretada que se zanjó con un empate a 4 goles que obligaba a jugar un segundo encuentro. Algunos ajustes en el robot y ya estábamos listos para el segundo encuentro. Al término de la primera parte perdíamos 3 a 4 eso nos obligaba a cambiar de estrategia si queríamos ganar. Así se hizo e implementaron en el robot un comportamiento mucho más eficaz en ataque que nos proporcionó una victoria con un marcador de 7 a 5 a nuestro favor. ¡Otro primer puesto!.
En el caso de la prueba de RESCUE nos tocó como juez para la entrevista científica a Carlos Cardería que durante 45 minutos estuvo haciendo preguntas y más preguntas a los miembros del equipo de RESCUE. Fue una entrevista fantástica que a medida que transcurría iba ganando profundidad en los temas además que se afianzaba la confianza del entrevistador en el trabajo de los alumnos.
