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Para llegar a Velilla de San Antonio tiene que coger la Radial 3 (R-3) dirección Valencia, siguiendo siempre la dirección de Arganda del Rey. A la R-3 se puede acceder desde O'Donnell, la M-40, la M-45, o la M-50.

Una vez en la R-3 (carretera de peaje) tendrá que desviarse en la salida 12 que indica Mejorada del Campo - Velilla de San Antonio. Al desviarse encontrará una rotonda en la cual deberá ir hacia la derecha.